怎样用单片机控制松下A5伺服？

伺服驱动器和单片机用26LS31:四高速差分线路驱动器连接，并且用3个光耦读取伺服驱动的X1的35、37、39，这个程序怎么做啊？有控制程序的给我一下做参考，

私服控制根据伺服驱动器的工作模式有所不同，比如用位置模式，要求的控制信号为：
1、伺服ON，即使能信号
2、PULSE，控制速度
3、DIR，控制方向，
4、ALARM，报警输入
控制流程是：打开伺服ON，发送方向，发送脉冲，检测报警，2.3.4循环。

ht1621芯片上有5到6个引脚是需要和单片机建立连接的，其中vdd和vss与单片机的vdd和vss相连，/cs（片选信号）与单片机的i/0相连，/wr（写）与i/o相连，/rd（读）也一样（通常用不到），data也与i/o口相连。至于vlcd的电压取决于lcd本身的电压要求，一般在vdd和vlcd之间加一个可调电阻（可以做对比度调节）。seg 和com与lcd的段电极和背电极一一对应连接即可。d0-d3是com端口ht621最多可以驱动4路 。a0-a5在芯片上没有，个人认为可能表示的是段电极。软件程序就参考芯片手册里的时序图就可以了 初始化程序对，就没多大问题了！ 希望对你有帮助！