古代称亲王为“王爷”是不是满人的习惯，从清朝才开始的？

如果是，清朝以前的王朝怎么称呼亲王？叫”大王“吗？

不错，只有清朝时才有“王爷”这一称呼，那是满鞑子的蛮俗。咱大汉子民从不这么称。
清以前，旁人对藩王（即诸候王，清朝时才称“亲王”）的称呼称之为“殿下”，只有皇帝才称“陛下”。
而藩王自己则称“寡人”或“孤”，皇帝自称“朕”

“爷”这个称呼是从清朝开始的，之前只是没有“爷”子 如唐代吉王 秦王 后面加殿下 大王则战国时期比较多 主要是属下对王的统一尊称 再看看别人怎么说的。