ubuntu12.04怎么安装pcl

ubuntu12.04怎么安装pcl

一，下载PCL
$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk
$ ln -s pcl-trunk pcl

二，安装库
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install libboost1.55-all-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
$ sudo apt-get install libflann-dev
$ sudo apt-get install python
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ sudo apt-get install doxygen
$ sudo apt-get install graphviz
$ sudo apt-get install libpng12-dev
$ sudo apt-get install libgtest-dev
$ sudo apt-get install libxmu-dev
$ sudo apt-get install libxi-dev
$ sudo apt-get install libpcap-dev
$ sudo apt-get install libqhull-dev
$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev
$ sudo apt-get install python-vtk
$ sudo apt-get install libvtk-java

三，编译库
$ cd pcl-trunk
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
$ make
$ sudo make install

四，测试PCL
1、HOME目录下 pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：这里我选择的是cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp
2、创建demo包
$ cd catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp
3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下，同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件
4、编译运行cloud_view.cpp源文件
$ cd demo
$ sudo cmake .
$ sudo make
$ ./cloud_viewer

五，运行结果

至此，PCL点云库安装与测试完毕！

要下载的软件包： bochs-2.6.2 linux-0.11-081030.tar.gz linux-0.11-devel-060625.zip（hdc-0.11-new.img 文件系统） （hdc-0.11-new.img 只用这一个文件也可以时入linux 0.11系统，只需在配置bochs时稍做修改就可以，但是要调试源码的话，还是自己编译来得爽） 安装bochs之前做一些准备工作 sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install xorg-dev sudo apt-get install libgtk2.0-dev sudo apt-get install bison 一.安装bochs 1. 解包 tar xvfz bochs-2.6.2.tar.gz 2.进入bochs-2.6.2目录 cd bochs-2.6.2 3. 配置 编译两份不同的配置的版本 第一个的版本为使用bochs自带的内部调试器 ./configure --prefix=/opt/bochs/debug --enable-plugins --enable-debugger --enable-disasm 注释： * --prefix=/opt/bochs/debug 软件将被安装到哪个目录下 * --enable-plugins 是必须要的 * --enable-debugger 是打开bochs的自带调试器 * --enbale-disasm 允许反汇编 4. 编译 make 报错： /usr/bin/ld: gui/libgui.a(gtk_enh_dbg_osdep.o): undefined reference to symbol 'pthread_create@@glibc_2.1' //lib/i386-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: dso missing from command line collect2: error: ld returned 1 exit status make: *** [bochs] error 1 解决方法：修改步骤3产生的bochs-2.6.2/makefile文件中libs 一行，加上 -lpthread，然后再make 5. 安装 sudo make install 报错：libtool: install: `iodev/usb/*.la' is not a valid libtool archive try `libtool --help --mode=install' for more information. make: *** [install_libtool_plugins] error 1 解决方法一：在bochs-2.6.2/iodev/usb目录下，修改makefile和makefile.in中的objs_that_can_be_plugins加入一个usb_common.o即可。 解决方法二：./configure --prefix=/opt/bochs/gdbstub --enable-plugins --enable-disasm --enable-gdb-stub --enable-usb 6.加一个符号连接 sudo ln -s /opt/bochs/debug/bin/bochs /usr/bin/bochsdbg 第二个版本为使用gdb-stub的版本 1. 清理 在配置第二个版本之前，需要把刚才编译的东西清理掉，输入以下命令： make clean 2. 配置 然后配置，配置命令为 ./configure --prefix=/opt/bochs/gdbstub --enable-plugins --enable-disasm --enable-gdb-stub 配置注释： * --enable-gdb-stub 打开gdb stub支持 * 其他选项同上，注意这个不同版本会安装到不同的目录下。 3. 编译 make 4. 安装 sudo make install 这样bochs使用外部调试器gdb的版本就编译好了。 5.建一个符号链接 sudo ln -s /opt/bochs/gdbstub/bin/bochs /usr/bin/bochs