如何基于arduino的情况下用pwm控制伺服电机的速度，转向

要做避障小车.....

如果是做普通的桌面实验，作为最简单的方法，建议直接购买直线舵机。
这样就将你的问题变成了非常粗暴的ARDUINO例程里面的Servo例程的修改了。

如果没有减速比的话，一圈的脉冲数就是步进电机一圈的步数=360°/步距角。 丝杠螺距就是一圈前进的长度。例如5mm丝杠转一圈就前进或后退5mm。