臣语曰，臣尝从大王与燕王会境上，燕王私握臣手曰，‘愿结友''，以此

臣语曰，臣尝从大王与燕王会境上，燕王私握臣手曰，‘愿结友''，以此知之，故欲往。

怎么省略介词了？怎么翻译？

其中的“与燕王会境上”省略了介词“于”，应为“与燕王会于境上”。“于境上”是一个介宾结构，其中的“于”相当于现代汉语的“在”，文言文介宾结构后置，正常语序为“于境上与燕王会”，意思是“在边境上与燕王相会”。
臣语曰，臣尝从大王与燕王会境上，燕王私握臣手曰，‘愿结友’，以此知之，故欲往。
翻译：
我告诉（他）说，我曾跟随大王与燕王（在）边境上相会，燕王私下握着我的手说，‘愿意交个朋友’，凭这个知道他，所以打算去他那里。
学习文言文，最重要的是掌握句子成分。先学好分析词、词组、短语的结构，然后是句子。这是文言文的基本功。有了这个基础，无论什么从未读过的文言文，都能看出它说的是什么？怎么说的？自己就可以准确翻译了。

我曾随从大王在国境上与燕王会见