增量式PID算法控制小车速度

增量式PID算法控制小车速度

首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。
如果你确实要用PID，下面是建议：
1，直线运动，两个输出是一样的，所以公用一个函数，（若有直线纠正的话，你懂怎么办的）。由于你的电机还有传感器，小车的速度实时性不会很好，当然，要看你的控制精度了。直线行走，控制速度的设置（若要恒速的话）：首先，ID设为0，P从0开始快速加大，直到得到满意的加速的（要快，因为你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。
2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。建议这样：判断要转弯了，靠弯道的轮子要快速变为速度0，另一个轮子必须快速响应，这样PID参数只有P起了主要作用，所以慢慢调P，由0增大，满意为止。
另外的建议： 不用PID，用模糊控制算法，响应速度回提高很多。
希望有用、

可以先调节比例系数，稳定后再把积分、微分系数加上。