我不懂位置式PID和增量式PID的区别，我要控制电机实现智能车跑，要用哪种好啊

答案:2 悬赏:20 手机版

解决时间 2021-02-14 22:22

提问者网友：謫仙
2021-02-14 11:14

最佳答案

五星知识达人网友：猎心人
2021-02-14 12:12

首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主要区别在于：

1：增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。

2：位置式PID计算量比增量式PID稍微多一点。一般用于直流电机的控制，对于智能车的驱动电机控制是一个不错的经典控制算法。

希望对你有所帮助。追问另外啰嗦一下，PID中的各个参数是定值吗？我的P就不是定值，那D和 I 呢？追答可以是不定的，采用分段形式嘛。。。我以前就这样的。。。具体问题具体分析

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1楼网友：人间朝暮
2021-02-14 13:08

位置式PID输出是绝对量，如4-20mA中的12mA，增量式PID输出是相对变化量，如0mA.

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