永磁同步伺服系统电流环整定问题，Iq不能跟随，电机输出Iq为负值，神马情况，请教高手

在做永磁同步电机伺服控制系统，id=0控制。在做电流环的参数整定，开关频率为5kHz ，svpwm环节后加电机，电机参数Lq=8.5x10^-3 Rs=0.78电流环整定过程是消除大惯性环节1/（Lq*S+Rs）的影响，而且满足一定的超调的要求来设置电流PI调节器，参数就是按照这个要求来设置的现在出现的问题是：给定的id=0.iq设置为某一定值的时候，电机反馈回来的iq不能跟随给定，而且为负值！！！想请教下各位高手，这个是什么问题？什么原因引起的，具体参数整定调整时有没有什么好的建议或者办法？整天调这俩数字头都晕了！！有必要的话把仿真发上来请各位帮忙查错~~

大致调了一下，不过公司电脑不能外发，所以把调试结果告诉你吧，转速环kp，ki，max分别是0.16，2，1.3，两个电流环kp和ki采用同样的，kp为20，ki为10000，限幅值d轴调节器的限幅max为2.7，q轴调节器的限幅为96，还有你在给定参考速度时，应该不超过314/3，因为wm是转子角速度，额定频率50Hz时，电磁角速度we=314，因为你采用的电机极对数是3，所以应该在额定工况下，给定转速为314/3。

是要断开转速环，可以直接给定一个iq*的参考信号，然后调整电流环的PI参数，先调P，后加入I，总之调整的结果是要输出的iq基本跟随iq*给定，还有快速性稍微快一点，内环控制对快速性要求要相对高一些

我这几天也在调PMSM伺服系统的电流环PI……现在只加了P，id和iq算是稳定了，但总感觉哪里不对

你好！ 有可能是转速环输出限幅值太小了，我之前也遇到过这样的情况，你可以将转速环和电流环的限幅值调大，建议整定参数时，先内环后外环，一步一步排查原因。如果有需要我可以帮你调整一下 仅代表个人观点，不喜勿喷，谢谢。