用51控制四驱循迹小车，用的是四路红外线传感器，求中断的PWM控制的程序。

用51控制四驱循迹小车，用的是四路红外线传感器，求中断的PWM控制的程序。

调节占空比就是调节下面的ZKB1的值，此处是1~1000的范围，要调节此值可以在while里面加点语句。

#include
typedef unsigned char unchar;
typedef unsigned char unint;

#define V_TH0 0xFF //调节 V_TH0 和V_TL0的值即调节周期
#define V_TL0 0x81
#define V_TMOD 0x01
sbit P1_0 = P1^0;


unchar ZKB1; //调节

main()
{
//ZKB1=11;
//ZKB2=18;
init_sys();
while(1)
{ }
}

void init_sys(void)
{

TMOD=V_TMOD;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
ZKB1=20;
// TR0=0;
// ET0=0;
// EA=0;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}

void timer0(void) interrupt 1 using 2
{
static unchar click=0;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
++click;
if (click>=1000) click=0;

if (click<=ZKB1)
P1_0=1;
else
P1_0=0;
}

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