奥迪A6L冷启动发动机抖,故障灯显示制动器故障

我的车型：奥迪 A6L
变速器：手自一体
排量：2升
行驶里程：77000公里
购买时间：2006年11月
问题描述：早上冷车启动，发动机怠速不稳，发动机抖动，，电压也不稳，显示制动器故障，ABS、ESP 灯亮。过15秒后一切正常。热车启动没有这个现象。换了电瓶也没解决问题。

凉车启动时，发动机怠速不稳。导致发电机故障，这个是乱报警的问题。
　　(1)进气歧管或各种阀泄漏 　　当不该进入的空气、汽油蒸汽、燃烧废气进入到进气歧管，造成混合气过浓或过稀，使发动机燃烧不正常。当漏气位置只影响个别汽缸时，发动机会出现较剧烈的抖动，对冷车怠速影响更大。常见原因有：进气总管卡子松动或胶管破裂；进气歧管衬垫漏气；进气歧管破损或其它机件将进气歧管磨出孔洞；喷油器O型密封圈漏气；真空管插头脱落、破裂；曲轴箱强制通风（PCV）阀开度大；活性炭罐阀常开；废气再循环（EGR）阀关闭不严等。 　　(2)节气门和进气道积垢过多 　　节气门和周围进气道的积炭、污垢过多，空气通道截面积发生变化，使得控制单元无法精确控制怠速进气量，造成混合气过浓或过稀，使燃烧不正常。常见原因有：节气门有油污或积炭；节气门周围的进气道有油污、积炭；怠速步进电机、占空比电磁阀、旋转电磁阀有油污、积炭。 　　(3)怠速空气执行元件故障 　　怠速空气执行元件故障导致怠速空气控制不准确。常见原因有：节气门电机损坏或发卡；怠速步进电机、占空比电磁阀、旋转电磁阀损坏或发卡。 　　(4)进气量失准 　　控制单元接收错误信号而发出错误的指令，引起发动机怠速进气量控制失准，使发动机燃烧不正常，属于怠速不稳的间接原因。常见原因有：空气流量计或其线路故障；进气压力传感器或其线路故障；发动机控制单元插头因进水接触不良或电脑内部故障。
　　简单点就是进气问题。 还有就是最不希望发生的就是：ECU有故障

4S店不能解决这问题吗

发电机故障，刚换一台。凉车启动时，瞬间电压可达17-18V，过会儿正常。