容积卡尔曼为啥出现矩阵不正定

容积卡尔曼为啥出现矩阵不正定

R和Q矩阵一般来说都是提前设定一个值，因为卡尔曼滤波是一种迭代优化滤波器，所以不必要使得初始化的值十分精确。当然，如果设定越接近真实值其结果越准确，算的速度也越快。大部分都是根据经验来设，还有就是与所选用的算法有关，如果预测值时利用一些比较好的算法，使得预测值接近真实值的话，我们就可以将R和Q选的小一点，否则要选的大一点。