ROS怎样实现在两台电脑间进行数据通信

ROS怎样实现在两台电脑间进行数据通信

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！
这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。
1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname
查看IP，在控制台输入：
$ ifconfig
如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；
如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。
查看 Hostname，在控制台输入：
$ hostname
2. 修改hosts文件内容
使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 hosts 文件：
$ sudo gedit /etc/hosts
在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:
复制代码
127.0.0.1　　　 localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ]
[IP_A] [ hostname_A ]
[IP_B] [ hostname_B ]
***
复制代码
同理，在电脑B端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：
复制代码
127.0.0.1　　　 localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ]
[IP_B] [ hostname_B ]
[IP_A] [ hostname_A ]
***
复制代码
3. 修改 .bashrc 文件
使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 .bashrc 文件
$ sudo gedit ~/.bashrc
在电脑A端和电脑B端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:
export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311
[注意] 此处假设电脑A为主机，如果改成电脑B为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。
4. 运行小乌龟程序
电脑A端：
首先启动 ROS：
$ roscore
然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
电脑B端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦