UCOS任务与任务之间是怎样切换的？

UCOS任务与任务之间是怎样切换的？

UCOS有一个任务调度机制,根据任务的优先级进行调度,具体的调度方式你可以看邵贝贝的书,关于交出CPU使用权的问题主要有二个方面
一个是硬件中断,那么系统会将当前任务有关变量入栈,然后执行中断服务程序,执行完成后出栈返回.
 另一个是任务之间的切换,使用的方法就是任务调度,每一个任务有自己的栈,顺度也是一样的入栈,然后执行另一个程序,然后出线返回.

假如有a b c三个任务，任务优先级a>b>c，由于a优先级最高，故而一开始ucOS会挑a来先运行。
a运行期间，b、c任务都不会被运行，除非a任务主动进行等待(可以是等待：延时、信号、消息等)，a任务调用等待函数时，实际上是把a任务的堆栈给切出去，同时换上次一级的任务b的堆栈环境，然后执行b任务。
任务b执行期间，c任务不能被运行，但若a任务可以抢夺其执行权(在a任务等待结束时)。

故而并非是每一任务按优先级顺序轮流执行的，而是高优先级的任务独占运行，除非其主动放弃执行，否则低优先级任务不能抢占，同时高优先级可以把放出去给低优先级任务使用的CPU占用权抢回来。所以ucos的任务间要注意插入等待延时，以便ucos切出去让低优先级任务执行。