三轴指南针 HMC5883L 的角度算法公式是怎样的？如何使用C/C++编程序将数据处理并返回呢？

三轴指南针 HMC5883L 的角度算法公式是怎样的？如何使用C/C++编程序将数据处理并返回呢？

HMC HMC_count()
{
HMC count;
int x,y,z;
double angle;

Multiple_Read_HMC5883();       //连续读出数据，存储在BUF中
x=HMC_BUF[0] << 8 | HMC_BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
z=HMC_BUF[2] << 8 | HMC_BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
y=HMC_BUF[4] << 8 | HMC_BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
count.x=x;
count.y=y;
count.z=z;
count.angle=angle;
return count;
}