进给速度和加减速控制有何意义

进给速度和加减速控制有何意义

S形加减速的加速度图形是个梯形，而梯形的面积就是起始速度（加速度为0）和目标速度（加速度为0）的差值。因此，要规划S形加减速首先必须知道起始速度和目标速度的差值（梯形面积），并且知道最大的加速度持续时间（即梯形的上边持续时间）以及S曲线部分的时间（即梯形左，右边持续时间），这样就梯形的形状就固定了，通过计算可以算出加加速度（jerk）。步进电机周期性控制时可以根据以上信息计算出脉冲当量，驱动电机。我在伺服驱动器上验证过（而且可以动态规划，即目标速度可以实时变化），这种方法可行。另外你可以参考松下A5伺服驱动器说明书中关于速度S曲线设置参数的相关说明，相信会助你对以上内容的理解。希望能帮到你。