台达伺服电机，没给任何控制指令，手一碰其驱动的机构，整个机构会左右晃动

台达伺服电机，没给任何控制指令，手一碰其驱动的机构，整个机构会左右晃动，以为是功率不够，换大了功率后还是没给任何控制指令，一碰伺服驱动的机构，机构就左右晃动。不知道是什么原因啊，调哪些参数能解决呢？谢谢！

这个是伺服内部的参数没有设定好。主要涉及的参数有：刚性调节，惯量设定，增益调整。
下载一下伺服的操作手册，里面会有相应的参数.
如B2系列的：
P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O 6.2.8
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O 6.2.8
P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O 6.2.8
P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O -
P2-04 KVP 速度控制增益500 rad/s O O O 6.3.6
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O -
P2-06 KVI 速度积分补偿100 rad/s O O O 6.3.6
P2-07 KVF 速度前馈增益
P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比与负载重量比

台达伺服电机有交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。 伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制并能快速反应，在自动控制系统中用作执行元件且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度都会发出对应数量的脉冲，这样和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机同时又收了多少脉冲回来，这样就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。