直流电机的PID反馈，得到的Uk如何来控制其占空比？

在直流电机的驱动时，通过采样电流与目标电流的对比来进行PID计算后，得到的值需要用到PWM的驱动中。这个值和PWM的占空比有什么对应的关系吗？也即是说PID计算得到多少的值，那么PWM的占空比对应是多少
PID的计算的增量加上原来的值可以直接拿来作为PWM的占空比高电平的值吗？

PID的计算增量指控制输入，在这里就是PWM信号的占空比。而控制输出就是电机的转速或其它（通过采样驱动电流和目标电流来的到控制的差值）。注意：PID的计算值是控制输入的增量，也就是PWM += ΔI，而不是PWM = ΔI，其中ΔI为设定目标电流和采样电流的差值。

不明白啊 = =！