人工势场法做关于机器人避障系统仿真的matlab程序怎么编写？

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障碍的惩罚加了吗追问什么是障碍的惩罚？追答就是一个对障碍的排斥力追问我算了所有障碍在有效距离内对路径点的影响，只是在直线型或者U型障碍下路径点所受的引力和斥力平行或者合力为0.现在不知道怎样在这种情况下走出来，绕过障碍。