滑模变结构的设计步骤：

滑模变结构的设计步骤：

在系统控制过程中,控制器根据系统当时状态,以跃变方式有目的地不断变换,迫使系统按预定的“ 滑动模态 ” 的状态轨迹运动。变结构是通过切换函数实现的,特别要指出的是,通常要求切换面上存在滑动模态区,故变结构控制又常被称为滑动模态控制。设计变结构控制系统基本可分为两步[ 2 ]:
(1)确定切换函数 S (x)　即开关面,使它所确定的滑动模态渐近稳定且有良好的品质,开关面代表了系统的理想动态特性。
(2)设计滑模控制器　设计滑模控制器,使到达条件得到满足,从而使趋近运动 (非滑动模态)于有限时间到达开关面,并且在趋近的过程中快速、抖振小。