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正当防卫，指对正在进行不法侵害行为的人，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成一定限度损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。[1] 根据《刑法》[1] 第二十条规定，为使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行中的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
无限正当防卫，是指对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，而采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，仍然属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
在你提出的这个事件中，明显属于持刀抢劫，已经严重危机司机黄某的人身安全，而司机在抢劫过后为了防止自身财产受到损失，在制止案犯逃跑未果后采取的进一步措施，造成的不法侵害人伤亡，司机黄某在明知不法侵害人身上带有凶器的情况下采取用车头撞击的方式，并不是过当行为，而且也没有超过必要限度造成重大损害，所以属于正当防卫。