由机械手运动轨迹如何生成伺服控制器控制参数

由机械手运动轨迹如何生成伺服控制器控制参数

你指的是伺服里面的参数吗？
伺服电机的控制方式大概分为三种，位置控制/速度控制/力矩控制。
一般来讲，机械手需要很高的重复定位精度，即需要很高的位置精度。所以，一般的生产商采用位置控制的方法来控制电机。即，告诉伺服控制器一个位置信息，由伺服控制器自己来计算电机旋转到这个位置所需要的速度（包括最高转速，加速时间，减速时间，匀速时间）。
那么，伺服控制器根据那些参数来计算这些时间呢。
位置/机械刚性/力矩限制值/速度限制值，等等，好多。
所以，如果你要自己计算的话，会是一件非常麻烦的事情，还好，有了自动加减速时间的功能，一且变的轻松起来了。

不过要注意的是，选用自动加减速时间的伺服，可能会把刚性调的很低，机械手执行位置指令的速度会变慢，可能会造成上位机指令延迟。

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