平移变换的矩阵 求增加一个维度方法的深入理解

平移变换的矩阵 求增加一个维度方法的深入理解

是相对坐标系和绝对坐标系之间的坐标变换吗？您恐怕想多了，这个的确是为了使用方便，我给您举个例子您就明白了。
假如在仿人机器人的肘关节建立相对坐标系，前臂可以做绕坐标原点的平面旋转自由度，则明显这个相对坐标系是二维的，我们再从脚底的ZMP判据作用点建立一个笛卡尔绝对坐标系，如果不增加一个维度，你想把那个二维的相对坐标系映射到绝对坐标系是何等的困难？别说是平移变换了，连旋转变换都不是线性的。

哥，这能有人答吗？google搜，百度不行 ，我刚看了，有相关介绍

是相对坐标系和绝对坐标系之间的坐标变换吗？您恐怕想多了，这个的确是为了使用方便，我给您举个例子您就明白了。
假如在仿人机器人的肘关节建立相对坐标系，前臂可以做绕坐标原点的平面旋转自由度，则明显这个相对坐标系是二维的，我们再从脚底的ZMP判据作用点建立一个笛卡尔绝对坐标系，如果不增加一个维度，你想把那个二维的相对坐标系映射到绝对坐标系是何等的困难？别说是平移变换了，连旋转变换都不是线性的。