判断系统的能控性 能观性

判断系统的能控性 能观性

所谓能控性，是指外加控制作用u(t)对受控系统的状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。所谓能观测性，是指由系统的量测输出向量y(t)识别状态向量x(t)的测辨能力，它回答了能否通过y(t)的量测值来识别x(t)的问题。当给定了初始状态x(t0)以及控制作用u(t)后，系统在任何时刻的状态x(t)就唯一地确定下来。
简单的说，每一个状态变量运动都可由输入u(t)来影响和控制，而由任意的始点达到原点——状态能控。状态的任意形式的运动均可由输出完全反映——状态能观测。
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