机器人末端负载5kg，这样我应该怎么计算第六自由度的电机呢

机器人末端负载5kg，这样我应该怎么计算第六自由度的电机呢

结构型式：多关节型；
自由度：6；
手腕的旋扭角度范围：T轴（0度～360度）；
手腕的弯曲运动范围：B轴（-45度～120度）；
手腕的横摆运动范围：R轴（-150度～150度）；
小臂的摆动范围：U轴（-75度～120度）；
大臂的摆动范围：L轴（-75度～120度）；
腰部旋转角度范围：S轴（-160度～160度）。

【自由度】
确定一个系统在空间中的位置所需要的最小坐标数。例如火车车厢沿铁轨的运动，只需从某一起点站沿铁轨量出路程，就可完全确定车厢所在的位置，即其位置用一个量就可确定，我们说火车车厢的运动有一个自由度；汽车能在地面上到处运动，自由程度比火车大些，需要用两个量（例如直角坐标x,y）才能确定其位置，我们说汽车的运动有两个自由度；飞机能在空中完全自由地运动，需要用三个量（例如直角坐标x,y,z）才能确定其位置，我们说飞机在空中的运动有三个自由度。所谓自由度数就是确定物体在空间的位置所需独立坐标的数目。