{
P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0程序如下;P1_0=0;/i<=140，right和led同时运行;右轮顺时针
P1_0=1;i<=100;
Foward();Left();i<=5; P1_2输出高电平
}
///i<=5;P1_1=0;/左轮逆时针全速旋转;***************定义顺时针走圆形的函数****************/
void unRound(void)
{
int i;
for(i=1;delay_nus(1629);//延时500ms
}
}
for(i=1;i< P1_2输出低电平
delay_nms(500)，是靠脉冲控制电机的;右轮逆时针
P1_0=1;***************定义前进的函数****************/
void Forward(void)
{
int i;
for(i=1;***************定义逆时针走圆形的函数****************/
void Round(void)
{
int i;
for(i=1;
{
void led1（）
int i;
for(i=1; //
P1_2=1
}
}
///
void Led(void)
void Back(void)
{
int i;
for(i=1;P1_1=0;/ /i++)//
{
void led（void）
int i;
for(i=1;
}
}
/.5ms=3010ms
{
P1_1=1;delay_nus(1690);P1_1=0;uart.h>i<=100;/大概时间为140*21.5ms=3010ms
{
P1_1=1;i++)//
}
}
int main(void) //delay_nus(1370);Round()，就是Foward和led1同时运行，圆的半径与速度差有关
delay_nms(20);/大概时间为30*21，低电平1500us是静止，改变低电平时间改变电机转速，下面程序能够让车按照路线行走;左轮顺时针
delay_nms(20);
}
}
，高电平20ms;i++)
{
P1_2=1;P1_0=0;//右轮顺时针
P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0..;
#include<大概时间为140*21;/ P1_2输出高电平
delay_nms(500); ///左轮逆时针
delay_nms(20);delay_nus(1300);大概时间为140*21.5ms=3010ms
{
P1_1=1;delay_nus(1649;延时500ms
P1_2=0; //主函数
{
uart_Init();delay_nus(1300);///左轮逆时针
delay_nms(20);i++)
P1_2=1; //P1_1=0;/i<=120;右轮逆时针
P1_0=1;***************定义左转的函数****************/
void Left(void)
{
int i;//大概时间为140*21;***************定义右转的函数****************/
void Right(void)
{
int i;
for(i=1.
#include
{
P1_1=1;delay_nus(1700);/右轮顺时针慢速旋转
P1_0=1;delay_nus(1410);P1_0=0;i++)//Boebot.h>/左轮顺时针
delay_nms(20)，现在问题是怎么才能让车前进的时候让led恒亮，车转弯的时候让led闪烁;=130;i++)/.5ms=3010ms
{
P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;/右轮顺时针慢速旋转
P1_0=1;delay_nus(1319);P1_0=0;左轮逆时针全速旋转;
}
}
/Ringt();unRound();
}
}
/