求st188传感器与单片机连接图

ST188直接与单片机连接，通过改变单片机端口电平的大小，通过相应程序的控制，来实现车的循迹功能。

集体食堂全自动打饭系统

电机驱动模块

　　采用PWM方法，调节加在电机两端的平均电压，实现对直流电机的控制。但由单片机产生的PWM信号不足以直接驱动电机，需用驱动器将其转换成可驱动电机的驱动信号，如图3所示。驱动电路采用SOTS公司的专用电机驱动芯片L298N。他是恒压恒流双H桥电机驱动器，驱动能力强，可同时控制2台直流电机，输出电流可达到2 A。单片机通过控制L298N的使能端控制电机的启动和停止。当使能端为低电平时，电机停止；当使能端为高电平时，电机启动。通过控制使能端的脉冲宽度，而达到调整直流电机转速的目的。

 　　在实际应用中，为了保护电机，在驱动电路中加入了两组稳流二极管，且使供电电压VS大于其逻辑电压VSS，避免了电机失控现象。另外，为了抑制电机的大电流对单片机程序的冲击，系统中采用了光电耦合器实现隔离。该驱动电路结构简单，性能可靠。

 旋转杆的控制设计

　　虽然单片机可以控制直流电机的减速，但直流电机在具体运行中仍存在一定惯性。为了能够使旋转杆送入的空碗正对着出饭口，此系统在旋转杆底部增加了发射取样式红外线对管ST188作为寻点传感器，图4为光电检测电路。ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，以非接触检测方式，检测距离可调整达2～10 mm。当旋转杆旋转时，保持发光管发光，当其下方为出饭口准确位置点标志时，其接受管输出为高电平。这样，控制系统就可以分析出当前空碗的位置，从而达到调整旋转杆运行状态的目的。