三轴陀螺仪MPU-6050型号，如何计算航向角，求详细解释，小弟愚钝，忘大侠们指点一二。。。。小弟实在无分了
答案:2 悬赏:80 手机版
解决时间 2021-02-10 03:42
- 提问者网友：不爱我么
- 2021-02-09 14:57
三轴陀螺仪MPU-6050型号，如何计算航向角，求详细解释，小弟愚钝，忘大侠们指点一二。。。。小弟实在无分了
最佳答案
- 五星知识达人网友：荒野風
- 2021-02-09 16:00
首先三轴的姿态是耦合的，不能能直接用加速度的分量的夹角来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。
利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，MPU6050无法分辨出那部分是重力，那部分是运动产生的加速度，结果就是只要有加速度，姿态就变化了，事实上姿态可能没有变。
正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解，并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。
淘宝网上有一家做的串口MPU6050模块，带滤波和姿态解算输出地，效果很好，而且是串口接口的，不用处理复杂的I2C协议，淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到，北京的那家就是。
利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，MPU6050无法分辨出那部分是重力，那部分是运动产生的加速度，结果就是只要有加速度，姿态就变化了，事实上姿态可能没有变。
正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解，并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。
淘宝网上有一家做的串口MPU6050模块，带滤波和姿态解算输出地，效果很好，而且是串口接口的，不用处理复杂的I2C协议，淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到，北京的那家就是。
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- 1楼网友：西岸风
- 2021-02-09 17:14
你这是用在什么上呢，学校的课题吗？追问差不多吧
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