ros机器人已知节点怎么知道是哪个包

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ros 程序中怎么得到一个节点的状态
在做一个程序的过程中发现 Visual Studio C# .Net 中进行WinForm下的TreeView的节点进行右键选择并处理的时候出现异常：虽然控件上显示右键点击的节点被反选了，但是在程序中获得的不是这个节点的信息。后来通过询问实验室的FredQian，他告诉我鼠标右击响应的时候TreeView控件没有改变其选定的状态，需要在鼠标事件中进行处理：检测鼠标右键，如果右击的是一个节点，就将该节点用代码来实现选定即可。实现这个功能的代码非常简单： private void treeView1_MouseDown(object sender, System.Windows.Forms.MouseEventArgs e) { if(e.Button==MouseButtons.Right) { TreeNode tn=treeView1.GetNodeAt(e.X,e.Y); if(tn!=null)treeView1.SelectedNode = tn; } } 其中，treeview1 就是我们绑定快捷菜单的控件，GetNodeAt（x,y） 是这里最关键的一个方法。