求各位大神，理论力学第五题，关于瞬时平动的，请问这一道题怎么解？

求各位大神，理论力学第五题，关于瞬时平动的，请问这一道题怎么解？

DE杆作刚体平面运动，E为速度瞬心，滑块E的速度vE=0 ；
由几何关系ABD始终作平动，vD=vA=ωr=ωDE.2r -->ωDE=ωr/(2r)=ω/2 .


以D为基点求aE:
加速度矢量等式： aE=aEDt+aEDn+aDt+aDn     (1)
各矢量方向如图，大小：
aE、aEDt未知，aEDn=2r.ωDE^2=r.ω^2/2 , aDt=aAt=α.r , aDn=aAn=r.ω^2 .
式(1)向水平向投影：
 aE=aEDt.sin60度-aEDn.cos60度+aDt.sin60度+aDn.cos60度    (2)
式(1)向竖直向投影：
0=aEDt.cos60度+aEDn.sin60度+aDt.cos60度-aDn.sin60度      (3)
(2)(3)联立解得：aEDt=r.ω^2√3-a.r  ,  aE=r.ω^2
*这里没有作瞬时平动的构件。