质心运动定律和刚体转动定律

质心运动定律和刚体转动定律

其实我也想知道答案，所以就抄了一遍题方便大神看清楚。

现在选取不同的坐标来建立该系统的运动方程。选取另一组坐标x1,zta,如图3.3.2（b）所示，zta仍为杆在图示平面中的转角，x1是杆上O点的铅垂位移，而O点是当刚性杆在铅垂方向平动时弹簧k1、k2合力的作用点，k1、k2满足条件k1*l1'=k2*l2',设I0为杆对O点的转动惯量，对系统分别采用质心运动定律和刚体转动定律，有如下图公式。

看起来划线的地方像是二阶导数。