在看四轴飞行器的东西，看到了几个宏定义

就是一下这些，这些是什么意思啊，是怎么来的
#define RtA 57.324841f
#define AtR 0.0174533f
#define Acc_G 0.0011963f
#define Gyro_G 0.0610351f
#define Gyro_Gr 0.0010653f

//弧度转变角度的单位
#define RtA 57.324841f
//角度转变弧度的单位
#define AtR 0.0174533f
//这里MPU6050初始化时，加速度计初始化的量程是+-4g，于是1 / (65536 / (8 * g)) = 0.0011962890625f
#define Acc_G 0.0011963f
//这里MPU6050初始化时，陀螺仪初始化的量程是+-2000度每秒，于是1 / (65536 / 4000) = 0.06103515625f
#define Gyro_G 0.0610351f
//上面计算的是度每秒，转换为弧度每秒则有 0.0610351f * 0.0174533f = 0.00106526391083f #define Gyro_Gr 0.0010653f

题主用的应该是匿名的四轴吧 我这里补充说明一下各个宏定义的实际意义 //弧度转变角度的单位 #define rta 57.324841f //角度转变弧度的单位 #define atr 0.0174533f //这里mpu6050初始化时，加速度计初始化的量程是+-4g，于是1 / (65536 / (8 * g)) = 0.0011962890625f #define acc_g 0.0011963f //这里mpu6050初始化时，陀螺仪初始化的量程是+-2000度每秒，于是1 / (65536 / 4000) = 0.06103515625f #define gyro_g 0.0610351f //上面计算的是度每秒，转换为弧度每秒则有 0.0610351f * 0.0174533f = 0.00106526391083f #define gyro_gr 0.0010653f