粘滞阻力的计算方法

请问一个圆柱体壮的水下机器人在水中升潜和水平航行受到水的粘滞阻力怎么计算？
有什么类似于有限平板的摩擦阻力计算的公式没有,或者与粘滞力计算相关的论文？

3mm以下没有限制，较大半径时计算出来的末速会比实际大a实际上这时候在球的后面会有漩涡出现所以已经不可能是只有粘滞阻力了jlp所以要考虑压差阻力了zd可利用李莱ψ－Re的关系曲线查到阻力系数ψ，重新计算末速l

如果水是层流的话，级re(雷诺数）<2320，根据牛顿内摩擦定律 　　牛顿在1687年用在流体中拖动的平板，做了著名的粘性流动实验.两块板的面积均为δs，相互间距为h，上板以速度v运动，下板静止不动，板间的流体运动为层流。牛顿通过实验测定板所受到粘滞阻力的大小。实验结果是：阻力f的大小与物体的截面积δs、流体的粘性系数η、流体的速度梯度(dv/dy)存在线性关系。粘滞阻力为 　　f =ηδs(dv/dy) 如果水是紊流的话，有与粘滞阻力导致的水头损失是h=λl/d*v²/2g其中λ是沿程损失系数。