如何通过车模直立控制实现车模倾角的改变

如何通过车模直立控制实现车模倾角的改变

实质就是PD控制。
这两路里面，最重要的就是角度，角速度只起到阻尼作用。
按照普通人的思维，一般认为，只要利用角度，就能判断出车是前倾or后倾，然后根据倾斜程度，给轮子施加不同方向、不同大小的加速度（相当于电压或占空比）。直观上人人都能想出这种方法。
但是，仅凭以上思路，根本就不可能稳定住，so，PID出场。上面这个图就是。