要设计一个控制系统，响应时间在ms级，带宽要有1kHz吧。如果采用单片机控制的话，速度可以满足要求吗？

老师推荐了一本参考书，上面选择的对PID进行离散的频率是20kHz。单片机可以达到这个速度吗？不能的话，最大能达到多快呢？
请各位大神不吝赐教！！！

如果晶振是24M，那么执行指令的频率就是1M。但我要求20kHz的控制频率，也就是每次控制最多执行50条指令。这样想有什么问题吗？

我不知道PID是什么，也没用过24M的晶振。
不过晶振频率对应的就是晶振周期，12M晶振的晶振周期是1/12 us，时钟周期6us，机器周期1us,用12M晶振主要就是计算周期方便。
按你说24M晶振的机器周期应该是0.5us，也就是执行最短的一条1字节指令是0.5us，也就是你说的指令执行频率是1M，不过那只是最短的1字节指令，若碰到2字节，3字节的是不是执行不了那么多了。
20KHZ的周期是50ms，带宽25ms。相对于单片机的机器周期，那就很大了，很随意就输出了。
“如果晶振是24M，那么执行指令的频率就是1M。但我要求20kHz的控制频率，也就是每次控制最多执行50条指令。”我个人拙见感觉这句话有问题。你控制输出了20KH的脉冲，并不是要每次执行50条指令，而是我单片机内部时钟振荡了50（不一定准，只是这样说说）下才输出了一个你想要的脉冲。

stc 系列单片机 1t 系列的，应该没有问题。其它系列的也可以。 可以上 stc 官网看看。