PLC回原点指令的探讨

PLC回原点指令的探讨

1）你的问题的关键在于，原点复归，是驱动器在找原点，而非控制器（PLC）找原点。编码器接在驱动器上，给驱动器做参考用的，而非给控制器用的，编码器的反馈信号给驱动器，构成闭环控制，控制器给的命令脉冲，电机没执行完全的话，驱动器通过编码器反馈得之差值，给于补偿。控制器可以从驱动器获得编码器的反馈脉冲，做监视用 。
2）原点复归：
方法1：近原点信号接到驱动器上，原点复归的时候，驱动器给驱动器一个原点复归的方向和速度指令以后，就不用管了，驱动器控制电机安装程序给定的命令进行原点复归动作，先以回原点速度返回，途中碰到近点开关，速度马上降到爬行速度，然后驱动器接收到电机的Z相脉冲便停下来，即回到了原点 ，这一切都是驱动器自己来完成的。这的种方式是伺服驱动器等高级驱动器具有的功能 。
方法2：近原点信号接到控制器（PLC）上，这种方式，原点复归是靠PLC和驱动器一起完成的，用程序中检测到近原点信号后，给驱动器原点命令。驱动器执行原点复归的时候，检测编码器的z相信号。停下来
3）驱动器是个比较高级的东西，没有控制器和脉冲输入，单独伺服驱动器加按钮也可以完成原点复归，和定位控制的。不过定位是个在驱动器中设置好的几个位置而已。像IAI的驱动器，内部有一千多个位置，都是可以设置的，通过开关量选通之后，直接可以定位一千多个位置。不需要控制器也是可以的。
4）好多步进驱动器本身没有原点复归的功能，只能依靠控制器来完成原点复归的功能，这样要想精确定位，就需要把近原点信号，z相信号进入控制器，通过控制器程序的方式完成原点复归，那样脉冲串在接受到近原点信号后，频率变到一个爬行速度的频率，找z相信号 。

是啊我也懂非懂 当近点信号变off后Plc马上停止发脉冲 如果伺服驱动器滞留脉冲没能使伺服接受到z脉冲（滞留脉冲很少的话伺服电机不见能转一整圈）那怎么办

你的理解是对的。你用plc回零指令的话，需要把伺服驱动上的z相信号端子接到plc上的，不然是不会停车的，一直爬行。

回零时有多种速度请看下图：我的理解是PLC在回零模式检测到零位开关信号进入回零动作，速度降至 VM速度，继续动作挡块脱离回零开关，寻找最近的一个Z向脉冲就是零位点。

近点开关能影响PLC的ZRN指令发脉冲，近点开关有感应，电机速度下降，当电机的最后一相Z相得到脉冲就反馈到plc（近点开关有感应后Z相第一次得电），然后切断脉冲，完成回原点。这种回原点有较大的误差。